こんにちは、こうへいと申します。 最近アセンブラからCに乗り換えることを決意しました。 と、申しますのも、ライントレースロボットを市販の４輪駆動の ラジコンカーを４輪操舵に改造したものを元に作成しているのですが どうも、シュミレーションを実施してみると、PID制御ではうまくラインを トレースしてくれず、もう少し高級な制御理論を適用してみようということにな りました。比例、積分などは何とかアセンブラで書いていたのですが ちゃんと浮動小数点の演算をやるとなると、作れたとしてもその手間と時間を考 えて途方にくれてしまいました。 それで、今まではアセンブラ一筋だったのですがCに浮気することになりました。 そこで気になるのはサンプリング時間内にコントローラーが計算を終了して 制御対象に制御入力を出力できるかということです。 私は秋月のCコンパイラを使用していますが、プログラム上でのある過程がどのく らいの時間が掛かるのかを知る方法は無いものでしょうか？ 実際に計測できればいいのですがそのような機材はありません。 おそらく吐き出されるマシン語のコードから概算時間を割り出すことができると 思うのですが・・・・ それに関連してですが、よくこの命令を実行するのには、何ステートかかると書 かれていますがこのステートとは１ステート＝１クロックといううことなのでし ょうか？ みなさまなにとぞよろしくお願いします。 ではでは 追伸：アクチエーターはラジコンのサーボを使っているのですが遅いですね。 --------------------------------------------------------- こうへい：kouhei@xxxxxxxxxxxx Homepage:http://www.geocities.co.jp/HeartLand-Keyaki/7428 ---------------------------------------------------------
