mac です。 morisita-m@xxxxxxxxxxxxxx wrote: > 結局色々調べてTA７２７９APを買ってみようかと思ってます。 > さっそく明日にでも秋月に行ってみます。マイコンが楽しくなってきたので早く皆さんに追いつけるように頑張りたいと思います。 やはりモーターを回すとか、 センサーを繋いで、 データを取り込むと言ったことは、 組み込みマシンの醍醐味ですので、 しっかり味わってください。 ところで、この件につき、 結構重要なことがあるのですが、 どなたもおっしゃってないようなので、 誰も聞いてはいないのですが少々説明します。 DC モーターを PWM 信号で、 パワーコントロールしても、 無負荷、もしくは軽負荷の場合、 ほとんど回転数は変わりません。 PWM で変化するのは、速度ではなく、 トルクなのです。 重負荷の場合、発生したトルクと、 つりあった速度で回転するので、 実質「速度制御」になるのですが、 負荷が変化する環境下で、 PWM で「速度」制御をする場合、 大変重要な問題です。 この回避法は色々あるのですが、 最も簡単で、割と良い結果が期待できるのは、 PWM 信号が Off から On になる直前の、 モーターの電源端子の電圧を測り、 これが一定になるようにフィードバック制御する方法です。 この電圧は、モーターに電源が繋がってないとき、 モーターが慣性力で回転しつつけ、 「発電機」として作動した結果の電圧で、 モーターの回転数と強い相関性があります。 つまり新たに、速度センサーをつけず、 モーター自身をタコメーターとして、 利用することになります。 実際、モーターに PWM 信号を加えながら、 オシロスコープで端子電圧を観測し、 指でモーター軸に負荷を加えるなどすると、 簡単に、この現象が確認できますので、 興味のある方はおためしを。 -- mac
