熊谷です． モータは専門なので反応してしまいました． 長文失礼します． >DC モーターを PWM 信号で、 >パワーコントロールしても、 >無負荷、もしくは軽負荷の場合、 >ほとんど回転数は変わりません。 > >PWM で変化するのは、速度ではなく、 >トルクなのです。 澤さんも指摘されていますが，少し誤解があるようです． DCモータの場合PWMは，直接には印加電圧を制御するものであり， 電流の制御は間接的ですので，PWMでの変化が顕著に表れるのは 速度です． ご存じのように， V=E+IR V:端子電圧，E：逆起電力，I:電機子電流，R：電機子抵抗 という式において，ほぼ無負荷の場合，I=0とみなせますので， 印加電圧で速度制御ができます（Eは速度に比例）． もっとも，これは定常状態での話であり，実際には過渡状態の連続 なので，少しやっかいになります． 接続したモータのインダクタンスとPWM周波数によって挙動が変わって しまうので，マクソンなどでは外部にインダクタを付けたりするのも このためです． 負荷状態の場合，負荷につりあうトルク分を除いた電圧と逆起電力が つりあいます． 一般に，負荷は回転数で変化しますので，速度だけでなくトルクも 変化することになる訳です． ＃これ以上の説明はやめますね． >最も簡単で、割と良い結果が期待できるのは、 >PWM 信号が Off から On になる直前の、 >モーターの電源端子の電圧を測り、 >これが一定になるようにフィードバック制御する方法です。 これはこの通りで，よく使います． PWM信号がOFFからONになる直前というのは，インダクタンス成分によって 流れ続ける電流の影響が一番少ない時点です． ただし，完全に電流が0になることはないので，あくまでも簡易的な方法 になります．
