macです。 KUMAGAI Kazushi さん <ckuma@xxxxxxxxxxxxxxxxxx> wrote: > 代わりで申し訳ありません． > ＃なんだかH8と関係ない部分で盛り上がってますが（汗） 援軍ありがとうございます (^^: まさか寝ている間にここまで、 盛り上がっているとは思いませんでした。 「実際にやった結果」について、考察されている方も多く、 大変好感を持ちました。 さて、「実際無負荷でもPWMで速度が変化する」ことは、 結構多くの方が経験なさっているようですし、 実は私自身も、経験があります。 これは、主として「モーターの性能」が影響します。 比較的安価な、たとえば、模型用のマブチモーターなど、 軸受けが、含油金属で、 鉄のコアに巻き線がついているようなモーターは、 無負荷でも、PWMで、回転数が変わります。 しかし、高価だが高性能の、 ポルテスキャップ、MAXTORなどのコアレスモーターは、 無負荷時にPWMをかけても、ほとんど変わらないのです。 もうお気付きかと思います。 「無負荷」といっても、モーター内部の自己損失分が、 負荷の一部に含まれ、効率の悪いモーターでは、 外部に何もつないでない状態でも、 結構な内部負荷がかかっており、そのために、 実際速度が変化します。 > 実際に使う場合には，速度測定用に無通電期間を設けるのが普通です． > 速度フィードバックの制御周期はせいぜい1kHz以下なので，スイッチ > ングのたびに速度を測定する必要はありません． > また，ほんの少しフリーランが混在してもそれほど影響は大きくない > です． この方法は確かに有効です。 でも、さらに付け加えると、 実際「制御」を行うのに、ほとんどduty cycleが100%に近い状態が、 連続しなければならないような設計は、それ自身間違いです。 100％にしないと、所要速度／トルクを発生できないなら、 測定不能というより、「制御不能」なのです。 最大でも安全率を見て、duty cycleが80%程度以下になるよう、 設計するのが適当といえます。 まあ、起動時には、定常状態よりかなり多くの出力が必要なのは、 よくあることです。 そのときには、目標速度に達していないのであり、 「スタートアップ」用のルーチンを、 定常運転に達するまで、適用するのが適当で、 そのとき、KUMAGAIさんがおっしゃった 「たまにちょっと電圧印加を止め、速度を計る」 方法は、大変効果的です。 > >実際、この方法でどの程度の速度分解能が得られるの > >か参考に教えていただけないでしょうか？ > > 回路にもよりますが，ちょっとコンデンサを付けるだけで，5％以内 > の誤差に入るようです（もう少しよいようです）． 負荷の変動があまり大きくなく、 モーターの性能が十分なら、 私の経験からも5％は容易に達成可能ですね。 > 速度分解能はA/Dにもよりますし，あくまでも簡易だと割り切るべきです． これもその通りです。 速度、回転数が重要なら、ロータリーエンコーダーを取り付け、 フィードバック制御するのが、適当でしょう。 しかし、特に回転方向が一方向で、 ハイサイドで、PWMスイッチを行う場合、 #モーターの片側がGNDもしくは、 微小な電流検出抵抗しかないような場合ですが、 簡単な分圧器と、フィルターを通しADCにつなぐだけで、 ほとんどコストの増加がなく、閉ループ制御が可能な、 この手法は、試みる価値が十分ある方法です。 -- mac
