こんにちは、神戸の澤です。 Shigeru Makinoさんが03.7.8 7:19に書きました： >しかし、高価だが高性能の、 >ポルテスキャップ、MAXTORなどのコアレスモーターは、 >無負荷時にPWMをかけても、ほとんど変わらないのです。 念のために確認したいのですが、この場合の制御回路はどのようなものでしょ うか。トランジスタ１個のON/OFFなのか、Hブリッジなのか、さらにHブリッジ の場合は通電パターンをお聞きしたいのですが。 経験上は、以下のようなHブリッジで Ａ Ｂ ├Ｍ┤ Ｃ Ｄ PWM波形がHiの時にＡＤON／ＢＣOFF、Loの時にＢＣON／ＡＤOFFといった感じ で制御すると、軽く回るモーターでもスローな動きになったりしてました。た だ、金欠(^_^;)ゆえマクソン等の高価なモーターでは試せてないので、その辺 が気になりまして....。 >実際「制御」を行うのに、ほとんどduty cycleが100%に近い状態が、 >連続しなければならないような設計は、それ自身間違いです。 それはごもっとも。すでにモーターの定格を一つアップしないとダメってこと ですね。制御のための変動マージンがないワケですから。 >まあ、起動時には、定常状態よりかなり多くの出力が必要なのは、 >よくあることです。 > >そのときには、目標速度に達していないのであり、 >「スタートアップ」用のルーチンを、 >定常運転に達するまで、適用するのが適当で、 >そのとき、KUMAGAIさんがおっしゃった >「たまにちょっと電圧印加を止め、速度を計る」 >方法は、大変効果的です。 でも、モーション（というか、加速曲線）そのものが重要なロボット動力系の 場合は、そのタイミングでも100%になってはマズいんですよね。２輪のマイク ロマウスの制御がこれに該当するかと思います。 -- ## from Kazutaka 'Zak' Sawa (ZakLab) ## ## e-Mail: mailto:zak.k.sawa@xxxxxxxxx ## ## http://homepage1.nifty.com/~zaklab/ ## ## ## ## すべてのメールはバカ者によって盗聴されている可能性があります ##
