mac です。 "Kazutaka "Zak" Sawa" さん <CXJ03106@xxxxxxxxx> wrote: > 経験上は、以下のようなHブリッジで > > Ａ Ｂ > ├Ｍ┤ > Ｃ Ｄ > > PWM波形がHiの時にＡＤON／ＢＣOFF、Loの時にＢＣON／ＡＤOFFといった感じ > で制御すると、軽く回るモーターでもスローな動きになったりしてました。 この制御なら、確かにそうなります。 しかし、電力損失が大きすぎます。 車で言えば、「アクセルを放したときには、直ちにブレーキを踏む」 を繰り返しているわけですから、 # というより、バックギアにしていると言うか... PWM 波形が Hi の時 A, D ON B, C OFF PWM 波形が Lo の時 ALL OFF 急制動時 A, B OFF C, D ON もしくは、短時間 A, D OFF B, C ON にして、逆転をはじめる前に、 A, B OFF C, D ON を前提に話しています。 でも、 H Bridge で、モーター端子電圧を測定するのには、 インストルメンテーションアンプを使い X-Y 間を測定するか、 Ａ Ｂ ｜ ｜ Ｘ−Ｍ−Ｙ ｜ ｜ Ｃ Ｄ タイミングにあわせて、 A, D On だった時の後は、 X - GND B, C On だった時の後は、 Y - GND とアナログセレクターを駆使することになるので、 最も効果的なのは、 電源−ハイサイドスイッチ− Motor − GND と言った、単方向回転での応用なのは前述の通りです。 > でも、モーション（というか、加速曲線）そのものが重要なロボット動力系の > 場合は、そのタイミングでも 100%になってはマズいんですよね。 当然そうです。 CNC や、プロッター、２軸以上のテーブル駆動など、 Path が重要なアプリケーションでは使えません。 で、実際そのような用途には、 AC サーボや、 ステッピングモーターが使われており、 ブラシつきの DC モーターが出る幕ではないのです。 -- mac
