ひやしたです。 >※総パルス数、自起動、最高速、加速/減速度を与えると、台形駆動を行うプログラ >ムを作成したい。 以前Ｈ８／３０４８のＩＴＵバッファ動作を使って２軸を制御した 「疑似台形」のコードがありますが、いま見ると何がなにやら状態・・・。 加減速レートは同じとして自起動周波数で起動、タイマのコンペアマッチ値を減らし ていき加速。 最高速に達したら定速移動、移動量の中点に達したら逆の手順で減速し、最後に誤差 を補正する、 という手順みたい(^^;です。要はスローダウンポイントを動的に求めるという手で す。 加減する量が同じなので高速になると加速度が上がってしまうので上手くありません が、 低速なら気にならなかった記憶があります。 （１００−＞９９と１０−＞９では後者の方が加速度が大きい、という意味です） ちなみに仕事では市販のコントローラを使っています。 以前はＰＣＬ−２４０シリーズ、最近はＰＣＤ４５ｘｘシリーズ（ともに日本パルス モータ製）を使っています。 別の割り込みでパルスが乱れる事も無いし、回しながら他の処理ができるので。
