register unsigned a= (count++ &(divNum-1));/*=count%divNum 高速化*/
register unsigned b= ((a>>4)<<1) + ampR3;
DA.DR0=*(adrR+a);/*右足,=adrR[count%divNum];*/
DA.DR1=*(adrL+a);/*左足*/
P1.DR.BIT.B1=~(P1.DR.BIT.B0=( foreleg >> b ));
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