なんとかそれらしいライントレースができました。 かなりガクガク動きながらトレース（この場合、白いライン上を走行すること）をし ますが・・・。 直した点としては、for文をwhileの無限ループにしました。 ITU.TSTR.BIT.STR0 = 0; /* カウント停止状態 */ 〜 〜 ITU.TSTR.BIT.STR1 = 1; /* カウント開始 */ までをすべてのif文に入れました。 なんとかできました。 かなり長いですがゆるしてください。 説明していませんでしたが、２つのステッピングモータと一つの補助輪でロボットを 作りました。私の回路はマイクロマウスというロボットの大会を知っている方なら しっていると思われますが、森永さんのもの（マイクロマウスで検索をしていただけ れば引っかかると。）を参考につくりました。 ＣＰＵからクロックをTA8415PというＩＣにいれれば自動的に自分の欲しい励磁パ ターンを作成してくれるものです。これによりクロックの周期を変えるだけで左右の モータの速さを変えることができます。普通は、ＤＭＡＣなどを使用するらしいので すが・・・。 センサはデジタルセンサをしようしていますので反応しているかしていないかしか判 断できません。ＣＰＵに入る前の段階では。センサが反応しているときは数ミリV で、センサが反応していない時は約４Ｖです。センサの電源は５Ｖです。 ここで20以下としたのは、ＳＣＩでセンサの値（Ａ／Ｄ変換後）を読むプログラムを 作成したらセンサが反応しているときはADDRの値が10以下なのです。 10以下にするべきでしたが・・・・。 センサが反応しているかしていないかは、ＬＥＤでわかります。センサの部分にセン サが反応しているかしていないかのＬＥＤが付いており反応している時にはＬＥＤが ＯＮし、していないときには、ＯＦＦです。 ですからわかりやすいのです。 センサの応答速度は定格で1.25kHzです。 センサとしては、発光側と受光側を分けたタイプです。 発光側は、赤外線ＬＥＤを使用し受光側には光変調型[プリアンプで発光側の光を増 幅させて、パルス発光による光の変化分だけを取り出して、このタイミングで比較し て出力する発光のない時の出力をキャンセルするものです。こうすることにより、外 乱からの影響（蛍光灯や、赤外線の量が多く出ている白熱灯など）を受けないように できます。] これを使用することで私的にはかなりキャンセルされると思いました。 懐中電灯を直接受光側にあてても全く影響を受けません。 つまり発光側をパカパカさせてその発光した光しか受け取らないようにするというこ とです。 コースとしては、つや消し黒色（センサが反射しないようにつや消し）のコース上に 白いラインがありそれをよみとりながら走行していくものです。 ソフトとハード両方できないといけないのですが・・・。 私はハードはなんとかわかるのですが、ソフトは全くダメです。 努力しているのですが。 ワンショットタイマーと聞いてもぴんとこないので・・・。爆 調べてみますーー！！ 卒業研究は、終わってしまいますがこれからは趣味としてH8を使用していろいろやっ ていきたいです。ロボットがいいですかな。 皆様本当にたくさんのご指摘ありがとうございます。 これからも宜しくお願いいたします。 _________________________________________________________________ 最新のファイナンス情報とライフプランのアドバイス MSN マネー http://money.msn.co.jp/
