くぬぎざです。 On Fri, 29 Oct 1999 02:16:55 +0000 Ahmet Onat <onat@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> wrote: > AKI-H8 を歩行ロボットの制御に使っていますが、つまったところ > がありまして、皆さんのアドバイスを聞きたいのです。 おお、面白そうですね。 Bresenham って歩行ロボットにも使うのですか... そう言われて みると、脚の位置計算に使えそうな気もしますが、合ってます？ > 皆さん、この sinやcos の簡単な計算方法を教えて頂けませんか? 普通はどうやっているのでしょうね？ 数学には明るくないので 何とも言えませんが、大方のライブラリは、テイラー展開などの 無限級数を用いて近似値を求めているようです。しかし、それを 計算させるのは、乱暴すぎるかも知れません。他にも、やり方は あると思いますが、実装されたものは見たことがありません。 # あ、簡単とは言わないですね。少なくとも、わたしには。 計算に専念できず、しかも迅速に結果が必要、というのであれば、 やはり lookup table が最も合理的に思えてきます。要素数から 考えても現実的な規模ですし、アルゴリズムを練る必要もないし、 一々計算するよりも高速。というような理由から、わたしなら、 テーブルを用意すると思います。 Junsuke Kunugiza, jk@xxxxxxx Eccentric Labatory - http://www.exp.org/
