皆様、お世話になってます。ひやしたです。 どうも私の質問がＲＴＯＳを使用した場合と、ベタで書いたものとを 同時に質問してしまった事、及び「暴走」の意味合いが不明確だった事で ご迷惑をおかけしてしまったようですね。申し訳有りません。 まず「暴走」ですが、可能性として最悪の事態を考えて、ＩＴＵなどの タイマー割り込みは死ぬ可能性も存命する可能性も両者存在すると思っています。 ですので、どちらの場合にも確実にシステムリセットまで持っていきたいと 考えています。また、ＲＴＯＳのデッドロックは人為的責任とします。 コードは現状でＲＴＯＳを使用しているので、ＲＴＯＳで解決するなら楽です。 具体的にはミスポのＮＯＲＴｉ３を使用しています。 例として三角関数一つを取り上げたのですが、実際にはループしてくるのに ２秒近くかかる浮動小数点演算のカタマリのタスク（但しリアルタイム性は要求されない） が事実上のアイドルタスクとなっています。この中でＷＤＴクリアは現実的ではありませんね。 その上の優先度にユーザーからのコマンドを受け付けるターミナルタスクが乗っています。 処理時間は長くても１００ミリ秒です。 ここでhamayanさんのおっしゃるように、これよりもさらに優先度の高いタスクで 「ＷＤＴをクリアしてしばらく眠るタスク」を乗せるので安全ならば、作業量も 検証も楽だと（現状では）思っています。 ということで、質問として １，暴走した場合にＷＤＴを叩くタスクは確実にお亡くなりになるのか？ ２，暴走しない場合にＷＤＴを叩くタスクは確実にハードリアルタイムを満足するのか？ という事になるのですが、２は老舗の製品ですので心配不要かと思っています。 さて、１については皆様どのようにお考えでしょうか？ 度重なる質問にて申し訳ありませんが、なにとぞ宜しくお願いします。
