渡辺さん、情報ありがとうございます。 特許庁の検索で、日本遠隔制御(JR)が出願した方式 サーボモータ制御装置（特開平9-187578）が特に参考 になりました。 これを読むと、ディジタルと言う意味は指令信号（パルス幅） を量子化し、20msec以下の周期で適当な擬似指令を発生 させることで、より細かいモータ制御を行なう為に考案され たことから来ているようですね。 一般に用いられるディジタルサーボとは少し趣旨が違うよう です。 将来は、ラジコンサーボもCPU化され、位置決め制御だけで なく速度制御もできる日が来るようになると思います。 速度制御も可能になると、特にロボットのアクチュエータ制御 には都合が良い筈ですから。 参考になりました。 鈴木（正）
