こんにちは野中です。 知恵をお貸し下さい。 現在、２足歩行ロボットを作っています。まだまだ、ROBO-ＯＮＥに出場できる 程のレベルではありませんが、脚部だけは動かせるようになりました。 各関節のモータにはデジタルサーボを使っています。各関節を曲げる角度を 指示すればそれに応じたＰＷＭ信号を作成し、動きます。ところが、デジタル サーボは無負荷の時と負荷がかかったときでは同じＰＷＭでは指定した角度 になりません。そこで、ポテンションメータをつけてフィードバックすることを考え ています。しかし、CPUの負荷が増え、プログラムも複雑になるため、マスター をＳＨ２，スレーブをＨ８かPICにし、マスターからは角度情報を垂れ流しにし、 スレーブの方でＰＷＭを作りたいと考えました。 昔、Ｈ８とPICをつないだときは、マスターのポート出力をラッチ回路にいれて ラッチのタイミングはアドレスデコードとＣＳ・ＷＲで行い、ＰＩＣのポートに繋い で 動かしたことがあります。（１バイトの接続でした） 今回は垂れ流したいデータが１６ビット×８個ありますので、ＰＬＤを使い、 マスターからは外部アドレスとして接続し、ＰＬＤにはラッチとエンコーダで メモリのように作成し、取り出すときは、ポートに接続してセレクタを作成しようか と考えています。この方法でうまくいくでしょうか？ また、こんな方法があるよというアドバイスがあればお知恵を下さい。 シリアル通信では、速度の問題で大丈夫かなという心配と、割り込み等で プログラムが複雑になりＣＰＵの負担が増えるかなと思っています。 単にそう思っているだけでそうではないかも知れません。 また、普通のメモリを使い、バスの開放をして２つのＣＰＵからアクセスする 方法はやったことがありません。この方法が一番だよというのでしたら 勉強しますのでアドバイス下さい。 長文になりましたがよろしくお願いします。 野 中
