ドライバのタイプがCLK1(CW)とCLK2(CCW)と2つ使うタイプだったのですね
それならば いいと思います
私は アセンブラでやっているので Cは良くわかりませんが
前にも説明したように 
スタート時GRAの設定 と割込イネーブルのON とカウント開始は 
モータスタートでやって (コレでとにかく回る)
割込フラグのクリア とカウントアップ とGRAの書換(変速する場合)
と終了の判定は 割込の中でやります
そうなっていればいいのですが
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