DCモーター ＋ 減速ギア ＋ ラックピニオンギア ＋
ＭＩＴＵＴＯＹＯの10um スケール で、位置決めしたこと
が有る（産業機器：NTTで活躍してました）ので少し．．．
東芝のドライバーは、直流ブレーキが甘くないですか？
ブレイキ停止で消費電流がほぼゼロだと、電磁制動が
抜けているので、減速〜停止で訳わからなくなります。
制御信号は CW、 CCW、 ブレイキ、 停止
ってなってますよね？
ROHM のドライバーで、ブレイキ状態でもかなりの消費
電流が流れるドラーバーだと強力な電磁制動が掛かって
いました。 回路図で確認して下さい。 BA6208かな？
http://www.rohm.co.jp/products/databook/reg_moto/motordrv/ba208f-j.html
安定したブレイキ（負荷の変動の数倍以上）を加えないと
うまく停止させられません。 はっきりブレイキを機構とし
て装備してやるのが一番楽できる早道です。
制御は、速度を読み出し、加速度を計算して、懐かしい
微分方程式で出来るとベストですね。
秋月で売ってるロータリーエンコーダーのイメージなんで
すけど判るかな？
杉本
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