Hiikosanです。 鈴木（正）さん、ありがとうございます。 > （前の投稿より） > >エンコーダの矩形波パルスと、サイン波をＡ／Ｄを見て角度計算を行って > >から、まだ回転するのか、速度を落とすか、逆に戻すか判断しています。 > > センサはエンコーダがモータ軸に直結されているんでしょうか？ > またパルス数はどのくらいのものでしょうか？ > サイン波をA/Dとありますが、レゾルバを使われているんでしょうか？ エンコーダとモータ軸は、別です。レゾルバは、使用していません。 エンコーダは、５４００パルスで、サイン波で出しています。 このサイン波をＨ８のＡＤに入れて７逓倍しています。カウント用の パルスは、このサイン波をコンパレータで、矩形波にしています。 > > やっぱりこの方法なんですね。一応目標角の前で、２段階で減速しているの > > ですが・・・ > > メカの負荷にムラがあるのがやっぱりいけないようですね。今、メカ屋と > > 相談中です。 > > 先ず調べなければならないのは、負荷を掛けた状態でデューティー比を落とし て > いった場合、どこかで回らなくなる値があるはずです。また、左回転と右回転 > でこの値は少し違う筈です。従って、この値以下で制御を行ってもモータは応 答 > しませんから、減速していった最後の値はこの値よりやや大きな値を出し続け ます。 > やがてモータは位置決めゾーン内に入り、停止させます。 > > 言葉でいうと簡単なんですが、実際には正転逆転を頻繁に繰り返したり、減速 時 > に弱い逆回転を与えて制動トルクを積極的に与えるなどの制御が必要な場合、 > 結構面倒なものです。専用のパルス発生用のＩＣを使った方が寧ろ簡単とも言 えま > す。 回転を止めるのに、逆回転の信号を送ったりとか、いろいろなパターンを 作ってみたのですが、うまくいきませんでした。何かきっかけが有れば解決 するような気持ちもあるのですが・・・ ところで、専用のパルス発生用のＩＣとは、どのようなものですか？ （周波数発生ＬＳＩ？ モーターコントロール用ＬＳＩ） もともと、手動用に設計された筐体内に、モーターを入れようと言うこと 自体間違いなんですが・・・ Hiikosan Mail : hiikosan_y_man@xxxxxxxxxxx 又は、Mail : mtp-miya@xxxxxxxxxx Campany URL http://www5e.biglobe.ne.jp/~mtp-miya/ 地域情報 URL http://www.geocities.jp/hiikosan_y_man (更新お休み中)
