macです。 IMAIZUMI Osamu さん<imaizumi@xxxxxxxxx> wrote: > このくらいのことにすぐにPWMとか考える方が多いのにはちょっと驚きです。 高級オーディオまで、PWMになっているご時勢にちょっと驚きです。 四半世紀前なら、抵抗でがんがん電力食わせて、 部品数を減らすのが常識的でしたが、 省電力要求の高まっている現在では、 PWMは上位の選択肢になっていると思います。 > モータから見るとPWMというのは無理やりこじって偏芯させる振動を加えるこ > とになるので軸受けやブラシの損耗が激しくなります。メーカによってはカタロ > グにPWM対応かどうか明記されています。信頼性が必要な場合はさらに駆動周波 > 数範囲とデューティの下限を問い合わせるのが普通です。 PWMで、偏芯が起こることはありません。 まあ、スイッチング周波数が1kHz以下〜キロヘルツ一桁の昔は、 ほかに、いろいろ難しい問題がありましたが… > ロボットに使うような軸受け剛性の高いモータでも共振域と重ならないかとか > それなりに神経を使うものです。 おもちゃのロボットなら兎も角、 ブラシレスモータやACサーボモーターを使うのが常識じゃないですか？ PWMと制御系の共振は別の問題。 PWMでなく、たとえシリーズドロッパでも発生します。 > 余談ですがPCの冷却ファン制御が流行ですがPWM対応品を選ばないとある日、 > ふっと止まっていてPCがお亡くなりになる可能性が高くなります。I社やF社はち > ゃんと高価なPWM対応品を選択していてさすがでした。 これも普通ブラシレスです。 冷却ファンは応答性をそれほど必要としないので、 インダクタを直列に入れればよいのです。 まあ「ブランド志向」は結構ですが、 三菱自動車のような大企業でも、欠陥を承知で製造し続け、 「人殺し」をする時代なので、よいか悪いかは、 ブランドではなく、自分で確かめるべきです。 > あと、CPUが吹っ飛んだらどうなるかも考えないと。 そのために回転検出センサーがあり、 緊急停止する仕組みがついています。 また、3V電源は、Main systemとは別に、 PIC, AVRなどのSub systemで処理する方法もあります。 > もうひとつ、注意が必要なのはモータは発電機でもあるということです。駆動 > を切った瞬間、回転数に応じた逆起電力が発生するのでこれが他の電源回路に回 > りこんで誤動作したり逆圧に弱い回路の故障の原因になったりします。抵抗であ > ればこれもある程度保護してくれます。 クランプダイオードを、安易に電源につなぐからそうなるのです。 各モータのクランプダイオードカソードは、 いったんまとめてコンデンサーにつなぎ、 電源レギュレータの入り口に返してあげれば、 回生電力となり、システム全体の所要電力を低下できます。 -- mac
