皆さんいつもお世話になっております。 いつも皆さんの御討論を興味深く拝見させていただいております。 実は、昨年１１月、神奈川で行われましたロボットグランプリ のランサーロボット競技にH8を積んだ４輪操舵（４WS)ロボット 「YARIYARI」でロボット競技会デビューを果たしました。 結果は、ロボットが予想よりもコースから外れたため、位置を確認するための マーカをセンサーが読む事ができず、ターンすべき所でターンせず ２週目にしてコースアウトしてあえなく予選落ちでした。 （１周はしてくれて、製作者としては涙物でしたが・・・） 理論的には、直線部分のみフィードバック制御を用いて、ラインからのずれを 小さくしようと言うもので、設計はH無限大制御理論を用いて行いました。 私が行っているモデル化ですと直線もしくは直線に近い緩やかなカーブ しかトレースできません。したがってターンする部分はフィードフォアード 的な制御になり路面の状況（摩擦係数）にはなはだ影響を受けます。 でターンから直線への復帰において理論なき理論のトライandエラーが 製作段階では繰り返されました。 現在はもっと単純な設計方法で任意のカーブもトレースできるようにしようと トライしようと思っています。 非常に長い前置きで恐縮ですが。 今はセンサー部分をccdカメラに置き換え画像処理でラインの位置などを 検知できないかと考えております。 それもH８で処理できればなと思ってるんですが、速度的にきついかな？ まったく具体的には見えてない、現段階ではそう思ってます。 そこで、ちょっとH8とはづれるのですが、ccdの情報をマイコンに取り入れ 処理する装置を作りたいと考えてます。 ccdのついての知識もまったく有りませんので、その辺から初めてインターフェー スについて、欲を言えば画像処理についても、ちょっとした事でも 何か情報、アドバイス、「そいつは無理だ」等有りましたら ぜひぜひ、お願いします。 長くて、読みにくい文章で申し訳ありません。 それでは ----------------------------------------------------- こうへい：kouhei@xxxxxxxxxxxx Homepage:http://www.geocities.co.jp/HeartLand-Keyaki/7428 -----------------------------------------------------
