はじめましてこうへい様。 上原と申します。 ビジョンチップという特殊なCMOSイメージセンサーの設計,試作を研究テーマとしており ますので、しゃしゃりでてきました ^^; (CMOSイメージセンサーはCMOSプロセスで作るイメージセンサーです) 以下現実的な回答 私がロボリンピアという大阪商工会議所主催のロボット大会でライントレースするもの をPICで作製したときは、 (http://msop04.aist-nara.ac.jp/~rupppau/misc_lib/old_mouse/mouse.jpg こんなの。 ちなみに4年前に作ったもの) 車輪の回転数をカウントしてROMにあらかじめいれておいたコースデータと照合,誤差修 正をしていました。 私が作製した機体は軽い ^^; ものだったのでちょっとしたコースのでこぼこで空転して しまいコース照合自体はあまり役に立ちませんでしたが、機体がある程度重くタイヤが空 転しないものであれば、ライントレースをしなくても回転数だけをみてやるだけで十分コー スをトレースできると思います。 ちなみに、その競技は紙に書かれた印をみてコース分岐するという競技でした。(障害物 レースです) なかなかに分岐処理が大変でした。 ロボット大会向けの機体を散々作ってたどり着いた結論は シンプルisベスト 高速なライントレースやりたければフィードバックよりフィードフォワードに重点 の2点を忠実にそして馬鹿みたいに正確にやることです。 以下はちゃちゃだと思ってください。 From: Kouhei Ito <kouhei@xxxxxxxxxxxxxxxx> Subject: [H8-ML(508)] CCD画像の処理 >ccdのついての知識もまったく有りませんので、その辺から初めてインターフェー CCDカメラ自体でしたら、NTSC信号出力のものがカラー,白黒いづれも1万円以下で手には いります。(秋月電子通商) NTSC信号をRGB信号に変換する石,キットいづれも3000円程度で入手できます。(共立,秋 月) ビデオ信号をA/D変換して取り込む回路自体は今ならビデオA/D変換+FPGAでシンプルに 作成できると思います。市販品のビデオキャプチャボードでBt848(だったかな)とう石を 搭載したものがあります。Bt848は1石でNTSC(以外でもよいのですが)のビデオ信号をリア ルタイムで取り込む事ができます。ボード自体は1万程度ですから、PCIインタフェースが 分かっていればボードから石をはずして使うのも1つの方法ではないでしょうか。 FPGAは20万ゲート程度のもので3000円程度(Xilink spartanシリーズ)で入手できます。 ビデオA/Dは8bit程度のものが共立などでも入手できます。 製作の参考書としてはトラ技スペシャル,No.5 画像処理回路の全て (http://www.cqpub.co.jp/trs/spbk.htm)あるいは2月号トラ技にPICを使ったビデオ信号 取り込み装置の記事などがあります。 どこまでやるか(300x525 ?? 30fps??)によりますが取り込み自体は難しくは無いのでは?? こういった画像を扱うときに問題となるのが、画像の取り込み範囲(ロボットビジョンな どでは意外と広角なレンズが欲しくなるのです)、および照明系や背景といった環境です。 如何なる環境でも動作するようなものを作ろうとしたら、とっても重たい(重量もプロセッ サ能力も)ものになってしまいます。 画像を取り込んで処理できるようにメモリに収納してからさてその画像からどのように 特徴抽出してパラメータを取り出すかが腕のみせどころです。 ついでに宣伝。CMOSイメージセンサー使うととってもコンパクトですよ ^^; (なにせ1石 にレンズからA/Dから補正回路から一通り入っている上にフレームレートは外部可変です から ^^;) ついこのあいだsharpのCMOSイメージセンサーをサンプル品入手(でもなぜか購入。しか も \15,000- もした)(http://www.sharp.co.jp/ed/icnew9909.htm)しましたが、なかなか よさげな代物に見えました。(まだ評価してないです) いじょうちゃちゃでした。 #### 上原 昭宏 mail:u-akihir@xxxxxxxxxxxxxxxxxx 奈良先端科学技術大学院大学物質創成科学研究科光機能素子科学講座 修士2回 http://msw3.aist-nara.ac.jp/LABs/nunosita/home-j.html tel: 0743-72-6054 fax: 0743-72-6059 ####
