野中です。 > まあ、そんな慌てない！ > 今週のお題としては、面白いので、その物ずばりな答えを出さない範囲で、 > 続けると言うのは？ > マイクロマウス、と言うより、機械系の制御をやったこと無いので、興味 > 有りますし。 マイクロマウスなら作ったことあります。 少しはお役に立てると思います。 > と、センサーも多数有るはずですが、どんなセンサーを使っているのです > か。＜−それすらも書いていない。 私もそう思います。普通はラインが白、床が黒で（その逆もある）反射センサ を使いますよね。なぜ、アナログなのか、私もわかりません。 これが、卒研テーマかな？ それに、センサ入力が３つしかない。３つだと、真ん中と、右、左にラインを はずれたときですよね。これだけだと、どれだけずれたかわからないので 高速では対応できないですね。 私の場合は４つつけました。 真ん中の時、 ○●●○です。 少し左によると○●○○になり、 もっとずれると●●○○で 最後は ●○○○になります。 その、ずれで、swirch文でPWMすることになり カーブの大きさによる調整がスムーズになります。 > 当然、時間軸での管理が必要なので、タイマー割り込みは必須です。 ループで処理しても大丈夫では、あります。 つねにセンサーを読み込み、PWMの幅を変える これを永久に繰り返すという方法です。 でも、ぼくもタイマー割り込みで作りましたけどね。 どうせ、時間を計測してましたから・・・・
