hamayan です。 "Kazuhiro> それに、センサ入力が３つしかない。３つだと、真ん中と、右、左にラインを "Kazuhiro> はずれたときですよね。これだけだと、どれだけずれたかわからないので "Kazuhiro> 高速では対応できないですね。 "Kazuhiro> 私の場合は４つつけました。 "Kazuhiro> 真ん中の時、 ○●●○です。 "Kazuhiro> 少し左によると○●○○になり、 "Kazuhiro> もっとずれると●●○○で "Kazuhiro> 最後は ●○○○になります。 "Kazuhiro> その、ずれで、swirch文でPWMすることになり "Kazuhiro> カーブの大きさによる調整がスムーズになります。 うーん、4bitのグレイコードみたい。デコーダーと、アップ/ダウンカウンタで、 ハードウエアだけで出来ちゃいそう。いや、4046だけでも・・・駄目？ "Kazuhiro> ループで処理しても大丈夫では、あります。 "Kazuhiro> つねにセンサーを読み込み、PWMの幅を変える "Kazuhiro> これを永久に繰り返すという方法です。 そうかー、それで良いんですか。 センサー側の補正入力のタイミングと、実際の向きを変える反応速度が適切でな い時、場合によっては発振する様に思えたんですが。
