野中です。 > 参考ですが、信号線のパルス周期ですが、厳密に16msecを > 守る必要はありません。 > 全体のスループットに影響するかも知れませんから、周期を > どの程度まで伸ばして良いか確認されることをお勧めします。 > 経験的には20msec〜25msecでも実用上問題ないはずです。 そうですね。30msecぐらいなら問題ないでしょう。 それより長くなると、振動が発生するそうですね。 短い場合も８msecぐらいまでは問題ありません。 要は、Highの時間が大事なようです。 > それから、サーボの位置決めが負荷が掛かると思ったほど > 精度がでないとか？どのくらいですか？ １個のサーボモータに実験回路を作り、 ある角度にＰＷＭ幅を一定にして、手で力を加えてみると３度から ５度くらいは動くようです。 また、重りをのせて、５ｋｇｃｍぐらいの状態にすると、 （Ｓ３８０１のトルクは１４kgcmです。重りが回転軸の上にきたとき 負荷の回転力は０、＋−９０度のときが最大） 重りを載せない時はPWM幅と回転角は、ほぼリニアなグラフを描く ことができましたが、重りを載せた場合は、＋−９０度で１．６％の 誤差を生じています。角度でいえば２度ぐらいですね。 実際はもっと、負荷がかかりますので ３％〜５％の誤差を生じていると思います。 フィードバックをかけないでロボットを動かす場合は、常に この誤差の分を補正するように値を与えなければいけないわけですが、 足をおろしている状態から片足をあげようとした場合など、その足に どれだけ負荷がかかっているかに応じて、誤差を変えてやらないと 倒れてしまうのでやっかいです。 > 尚、負荷が掛かってもサーボの変移をゼロにすることはどの > ラジコンサーボでもできないと思います。 そうですね。まだ、実験用のプログラムが完成していないので どれくらい目標値に近づけられるかわかりません。 計算上はトルクに余裕がありますから、指定した角度にならない 場合は、その変移の分のＰＷＭの幅を調整するプログラムです。 > ラジコンはスティックの微妙な操作をサーボで実現する必要 > がありますから、からなり優秀だと思いますが・・以前どこかの > サイトでパルス幅と角度を実際に計測した方のグラフを見 > たことがあります。 前途しましたように無負荷の状態の直線性はたいしたものです。 > 少し気になるのは、サーボの位置決め精度を補正しようと > して外部にポテンシオを増設しても、指令信号の微小な変化 > に対してサーボがキチンと反応してくれなければ意味がない > ように思います。所定の負荷状態で、僅かにパルス幅を変 > 化させたとき、サーボが反応してくれる限界があると思いま > すので、これを先に調べておくことが先決かと思います。 ＰＷＭのHigｈの時間を調整するカウンタ値は ９０度を動かすのに、１８５７〜３２１５でした。 そのときのＡＤ値は ５０５〜７９５です。 従って指令信号である角度を１度変更すると、PWMのカウンタ値は １５．０９変化し、AD値では３．２２２変化します。 PWM値を２０づつ変化させて、そのときのAD値を計測すると、 PWM値 AD値 2000 765 2020 761 2040 758 2060 752 以下略 のように反応しているのがわかりました。 AD値の増分が一定でないけど、大丈夫でしょう。 ということで、PWMの幅を補正すれば１度以内の誤差には 押さえられるはずだとは思っているのです。 でも、問題は補正するプログラムなんですよね。 ただ、単に誤差の分だけPWM幅を変えればいいとうものでは ないですからね。今どちらの方向に動いているのか、誤差は 広がっているのか狭まっているのかを考慮しなくてはいけません からね。 立ち上がり特性と周波数特性のグラフぐらいを計測して、 あとは、試行錯誤ですね。 なんか上手い方法はないですかね。 PDI制御まではいかなくてもいいですから。
