● 野中さん > 立ち上がり特性と周波数特性のグラフぐらいを計測して、 > あとは、試行錯誤ですね。 > なんか上手い方法はないですかね。 フタバのサーボは定格電圧が4.8Vのニカドバッテリを使いま すが、ニカド満充電では約7V程度の初期電圧になります。 また、フタバの受信機は6Vのニカドバッテリを使っても良い ようで(*)、その場合の初期電圧は約9Vまで上昇します。 私の場合、実際6Vニカドバッテリで長期間使用していますが 特に問題を起こしていません。 従って、サーボに与える電源電圧は6V程度に上げても問題な いと思われます。これで多少はトルクの改善ができるのではな いかと思います。 （*)一応メーカには確認しています。 > でも、問題は補正するプログラムなんですよね。 > ただ、単に誤差の分だけPWM幅を変えればいいとうものでは > ないですからね。今どちらの方向に動いているのか、誤差は > 広がっているのか狭まっているのかを考慮しなくてはいけません > からね。 ＡＤ変換器はCPU内臓の10bitでしょうか？ しかし、3.222/degの変化ではかなり厳しいですね。10bitの分解能 といっても通常は最下位bitは切り捨てますし、H8のA/D変換は電 源ノイズ等を考慮すると実質8bitの分解能と(私は）考えています。 改善方法としてはポテンシオの可動範囲をもっと広くするか、高分 解能エンコーダを使用できれば良いのですが、オーディオの電子 ボリュームなどに使われる小型のエンコーダは４てい倍しても400 パルス/rev程度が最大なのでいまひとつですね。 （内臓カウンタの数の問題もありますし・・・） この意味では、ラジコンサーボはたった１ケのポテンシオで位置決 めと内部速度フィードバックを行っていますから、結構すごいと思い ます。ポテンシオは位置決めにはアブソリュートセンサとして非常に 便利ですが、微小な速度を検出しようとすると非常に難しいです。 ディジタルサーボは、位置決めをポテンシオで、モータの速度検出 は、ブラシノイズを巧妙にセンシングしてPLL制御しているような気 がしています。（内部情報が公開されていないので推測です） 今のところ思いつくのはこんなレベルです。すいません。 鈴木（正）
