お世話になっています。hamayan です。 "Kazuhiro> 野中です。 "Kazuhiro> ラジコンサーボのデータを計測してみました。 "Kazuhiro> 参考までにデータを載せます。 "Kazuhiro> "Kazuhiro> EXCELなどでグラフを描いていただくとわかりやすいと "Kazuhiro> 思います。 "Kazuhiro> 剛性が悪いのと、フィードバックがまだ適切でないため "Kazuhiro> 振動がでています。オーバーシュートがかなり出てます。 "Kazuhiro> 角度変更までの時間は０．５秒程度です。 "Kazuhiro> 目標値との誤差を＋−３以内にするようにフィードバック "Kazuhiro> しました。角度でいえば＋−１度ぐらいです。 "Kazuhiro> 負荷なしＦＢでは、目標値の＋−３以内に収まっていますが、 "Kazuhiro> 負荷ＦＢでは誤差の範囲を超えています。これは振動のためで "Kazuhiro> ０．５秒では収束していないためです。 "Kazuhiro> 長文になりましたが、報告まで。 素晴らしいですね、既に私の出る幕は何処にも無い。 制御系も、理論だけだと、計算にラプラス変換とか使わざるを得なくなり、 頭の痛い話しになりますが(計算苦手なんだよね)、それに実践が伴うので、 楽しく制御系の勉強になりますよね。 野中さんの今後が楽しみです。 追伸、逆にこの振動と、歩調を合わせて、スキップするロボットとか！！ カッコイイなあ。 ------------------------------------------------------------ )^o^()^o^()^o^()^o^()^o^()^o^()^o^()^o^()^o^()^o^()^o^()^o^( ☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆designed by hamayan☆☆☆☆☆☆☆☆☆ from はまやん アドレスは hamayan@xxxxxxxxxxxxxxxx URL http://www003.upp.so-net.ne.jp/hamayan/ ★★★★★★★★★end of message and thank you★★★★★★★
