野中です。 ラジコンサーボのデータを計測してみました。 参考までにデータを載せます。 Ａ：角度を０度から９０度まで変化せせてみました Ｂ：角度をＡＤ値に換算したときの値です。（計算値） Ｃ：負荷をかけてフィードバックにより補正 （約12.4kgcmをかけています。回転部の上に重りを 結びつけているため０度のときは０で９０度のとき最大 になります） Ｄ：負荷をかけない場合でフィードバックしています。 E：負荷をかけてフィードバックなしです。 （目標値から大きくずれていきます） Ｆ：負荷をかけない場合でフィードバックもなしです。 EXCELなどでグラフを描いていただくとわかりやすいと 思います。 剛性が悪いのと、フィードバックがまだ適切でないため 振動がでています。オーバーシュートがかなり出てます。 角度変更までの時間は０．５秒程度です。 目標値との誤差を＋−３以内にするようにフィードバック しました。角度でいえば＋−１度ぐらいです。 負荷なしＦＢでは、目標値の＋−３以内に収まっていますが、 負荷ＦＢでは誤差の範囲を超えています。これは振動のためで ０．５秒では収束していないためです。 長文になりましたが、報告まで。 角度 目標値 負荷FB 負荷なしFB 負荷 負荷なし A B C D E F 0 518 517 518 517 519 2 511 516 509 514 509 4 505 509 503 504 503 6 498 495 495 494 497 8 492 497 490 485 491 10 485 487 484 475 483 12 479 479 477 464 476 14 472 476 471 457 469 16 466 471 465 449 463 18 460 460 458 439 455 20 453 452 452 429 451 22 447 445 447 421 444 24 440 440 440 414 437 26 434 435 433 404 429 28 427 427 429 396 424 30 421 420 421 389 415 32 414 415 412 381 410 34 408 408 406 370 403 36 402 401 402 364 396 38 395 394 392 356 390 40 389 387 388 347 383 42 382 379 379 339 376 44 376 373 373 332 371 46 369 367 369 325 361 48 363 358 360 317 357 50 356 353 353 311 349 52 350 346 347 304 343 54 344 340 341 298 338 56 337 335 335 290 331 58 331 329 330 283 323 60 324 321 322 277 317 62 318 317 315 271 312 64 311 307 309 265 305 66 305 306 303 259 299 68 298 296 296 253 293 70 292 290 290 246 288 72 286 285 284 240 282 74 279 276 279 233 274 76 273 273 270 227 269 78 266 264 263 223 260 80 260 258 258 217 258 82 253 253 251 209 251 84 247 246 244 203 245 86 240 240 237 198 237 88 234 233 232 191 231 90 228 225 225 184 226
