野中です。 > > 剛性が悪いのと、フィードバックがまだ適切でないため > > 振動がでています。オーバーシュートがかなり出てます。 > > 角度変更までの時間は０．５秒程度です。 > > やはりハンチングしてしまうようですね。 > > この状態で多少改善できるとすれば、サーボへの修正量 > を許される時間内で段階的に変化させて見る方法が考え > られます。ディジタルサーボが16msecの数分の１の内部 > 固有周期でモーターを追従させていることに期待して・・・ 今のところ、約６５ｍｓでサンプリングして修正していますが、 変位と速度の方向までしか考慮していません。 加速度まで考慮した方がいいとは、思うのですが、 わけがわからなくなってきまして・・・・・ > > しかし、負荷状態等の変動要素があるために十分な改善 > を期待できるかどうかはやってみないとなんとも言えない > ですね。 まずは、剛性ですね。今のままじゃ、正確なデータが取れません。 > > 全然話しは違いますが、このサーボにちょうど良い大きさの > ステッピングモータがないかなと、いつも思います。 > すごく使い道があるんですけどね(^^;; 私も欲しいですね。一番小さいのでも、結構サイズがあります。
