先週末から参加させて頂いているわたなべです。過去ログを少し 見させていただきました。 本来[H8-ML(2849)]に返信すべき内容なのですが、メーラーの入れ 換えもうまくいかず、過去ログに返信するのに悩みましたので申し訳 ありませんが、subjectを変えてここにつけさせて頂きます。 ---------------------------------------------------- 私もラジコンサーボを使用した２足で遊んでおります。当初の計画 ではAKI-H8のボードでタイマとDMAをからめて関節の数だけPWMを 作りラジコンサーボを動作させ、制御用の数値演算の処理が間に合 わなくなったらSHのボードでも追加してUARTでデータ転送を行おうと 考えていました。 今のところ数学演算ではなく歩行パターンを作ったところで作業が 止まってしまっていますので16bitマイコンボード1枚で用が足りて いるのですけど。 以下データ転送に関する構想（妄想？）です。H8で試してはいま せんので、一般的なワンチップマイコンの場合と考えて下さい。 hamayanさんが書かれましたようにワンチップマイコン用のUARTは 昔からマルチプロセッサ通信を考慮し、8bit+1bitのデータ長を扱える ものが多いようです。このおまけの1bitを使用することで、バイナリ データのままで「コマンド/ヘッダー/ID」と「データ」を切り分ける ことができます。 ただUARTへのデータセット処理をソフトで行うとオーバーヘッドが 大きくなり、これが課題だったのですが、最近のワンチップマイコンは DMAコントローラが内蔵されておりますので、これを用いることで 処理時間の短縮を図ります。 具体的には16ms毎の処理の先頭でおまけの1bitを立てヘッダ データを送信し、後はおまけの1bitを落としてDMAコントローラに 送るべきRAMの先頭アドレスと転送回数をセットします。DMAの 要因として送信終了割り込みなどを使用します。 受ける方はこの逆となります。おまけの1bitが立っている場合の データをヘッダと認識し、それなりDMAを設定します。H8のUARTでも 数百kbpsはたぶんいけたと思いますので、負荷の軽いそこそこ速い 通信ができるのではないでしょうか？ また256bitのヘッダ情報を使用してそれなりのプロトコルを組めば スレーブからの返信も可能となります。 DMA転送もバスサイクルを有するわけですが、ソフトで組むより 処理が速いと思います。 ちなみに私の方はシリアルとDMAコントローラをからめてRAMモニタや Treva（PHS用カメラ）のデータ取りこみなどに挑戦？中です。 # TK-80 欲しかったです。 #「何でこんなにいっぱい勉強することがあるんだろう？ 」 # 私もそうです。何でこんなこと始めてしまったんだろう？ #楽しいけど苦しい。 ----------------------------------------- Masami Watanabe E-mail yiu03275@xxxxxxxxxxx HP URL http://homepage3.nifty.com/two_legs/ ----------------------------------------
