Hiikosanです。 鈴木（正）さん、ありがとうございます。 "masanobu suzuki" <signas@xxxxxxxxxxxxxxx>さん： > > 負荷がかかりすぎているんでしょうか、出てくる波形が見事なのこぎり波で、 > > デューティを下げると、電圧が上がらなくなってしまう状態です。これは、 > > モータードライバーの選択も間違っているのでしょうが、直ぐ手に入るもの が > > これしかなかったせいで、ＴＡ８０５０ＡＰを使用してしまいました。 > > 東芝TA8050P > http://www.semicon.toshiba.co.jp/td/ja/ASSP/Automotive/20020327_ TA8050P_data > sheet.pdf > > これを読むと、過電流保護が働いた場合、約100μsec周期で出力がでるような > ことが載っていますが、こんな感じでしょうか？（確信はありません） > CPUからの駆動を停止しても出力が勝手にでているのであれば、この可能性 > が考えられます。 やってはいけないんでしょうが、モーターに電圧を掛けているときに 無理矢理止めても、２００〜３００ｍＡしか流れませんので、過電流保護が 働くことはないと思います。ＣＰＵの停止信号で、出力は停止しています。 > > ３０４８のＰＷＭを使用して、ＤＣモーターをコントロールしています。 > > 回転する物体の回転角度を見て、止めたいのですが、 > > これが、思うように制御できません。行き過ぎたり、目的角度まで > > 到達しなかったり・・・ > > モータ駆動にはいろいろな方式がありますが、一番基本的な台形駆動について > 勉強されると良いと思います。（特に減速から停止するまでの考え方） > 尚、目標角近傍でハンチングするのを防止するには、目標角±ｎパルスの > ゾーンに入れば位置決め完了と判断して、モータの駆動を停止させます。 > 積極的に停止するのであれば（あまり効きませんが）電気ブレーキ状態に > 固定します。 > 但し、センサ（ロータリエンコーダ：RE）の分解能はこのｎパルスの収束誤差 > （目標偏差）を考慮して、十分高くする必要があります。H8では電気的には > ４逓倍まで可能です。 やっぱりこの方法なんですね。一応目標角の前で、２段階で減速しているの ですが・・・ メカの負荷にムラがあるのがやっぱりいけないようですね。今、メカ屋と 相談中です。 > > 今現在、電源は、ＳＯＮＹのビデオ用インフォリチウム > > （７．２Ｖ〜８．５Ｖ）を使用して、７８０６で６Ｖにして、 > > モータードライバーには、東芝ＴＡ８０５０ＡＰを使用しています。 > > ＰＷＭ周波数は、１ｋＨｚです。ＤＣモーターは、６Ｖ用（狭山精密製）で す。 > > 東芝のスペックでは見あたらなかったのですが（探し方がわるいかも？） > 駆動できる周波数には上限があった筈です。1KHZ程度なら問題ないかと > 思いますが、一応確認しておいて下さい。 > それから、ブリッジドライバでの電圧降下が１Ａで約２Ｖありますから、電源 > 電圧はもう少し高い方が良いかも知れません。 > このＩＣはモータの駆動電圧がマイコン側の５Ｖを以上でも直接駆動できる > はずです。 トラ技の２００１／８月号にＴＡ７２５７Ｐは１ｋＨｚで追従しないと 書いてありました。ＴＡ８０５０Ｐも２ｋＨｚでは、追従しませんでした。 電源は、緊急処置だったので、７８０６を使用しました。 新しい基板では、ＤＣ−ＤＣで６Ｖを供給予定です。 > > > 社内で相談したところ、Ｄ／Ａで、コントロールしてみれば、 > > と言われたのですが、このＭＬの過去ログを見たところ、 > > ＰＷＭのモーター制御の話しか見なかったので、Ｄ／ＡかＰＷＭ > > どちらにしようかちょっと悩んでいます。 > > （２０００番ぐらいまでしかさかのぼっていないので、その前に > > あったのならすみません。） > > D/Aを使う場合は、このままでは無理でしょう。この場合は、電圧入力 > 型のサーボアンプと、速度発電機（ＴＧ）のサーボモータが必要になる > 場合があります。D/Aと外付けのパワーＯＰアンプと言う意味なら可能 > ですが。 やっぱり、Ｄ／Ａは、大変そうですね。 モータードライバーＴＡ８４４０Ｈを購入して、とりあえず、もう一度 ＰＷＭの実験をしてみます。（上司が、Ｄ／Ａって、騒ぎ出したので完全に、 両方で検討しなければならなくなりました・・・） > > ＣＰＵも３０５２がいいのか、３０６９がいいのか悩んでいます。 > > 費用、および基板実装面積に余裕があるなら、文句なしに3052です。 現行３０４８だから、やっぱりＩ／Ｏレジスタを考えると、 ３０５２ですよね。でも、秋月の３０６８ＬＡＮボード（ちょっと前に購入 したので３０６８）の取説では、３０４８と比較して、同じクロックで、 ２倍の処理速度って書いてありましたので悩んでしまったのです。 プログラムの組み方が悪いのか、処理が追いつかなくて、早いＣＰＵ に目が行ってしまって・・・本来なら、ＳＨにしたかったのですが、 開発環境の問題があって・・・ まだまだ、実験・検討の段階です。良い情報がありましたら、お願い致します。 ありがとうございました。 Hiikosan Mail : hiikosan_y_man@xxxxxxxxxxx 又は、Mail : mtp-miya@xxxxxxxxxx Campany URL http://www5e.biglobe.ne.jp/~mtp-miya/ 地域情報 URL http://www.geocities.jp/hiikosan_y_man (更新停止中)
