> Hiikosanさん （前の投稿より） >エンコーダの矩形波パルスと、サイン波をＡ／Ｄを見て角度計算を行って >から、まだ回転するのか、速度を落とすか、逆に戻すか判断しています。 センサはエンコーダがモータ軸に直結されているんでしょうか？ またパルス数はどのくらいのものでしょうか？ サイン波をA/Dとありますが、レゾルバを使われているんでしょうか？ > やっぱりこの方法なんですね。一応目標角の前で、２段階で減速しているの > ですが・・・ > メカの負荷にムラがあるのがやっぱりいけないようですね。今、メカ屋と > 相談中です。 先ず調べなければならないのは、負荷を掛けた状態でデューティー比を落として いった場合、どこかで回らなくなる値があるはずです。また、左回転と右回転 でこの値は少し違う筈です。従って、この値以下で制御を行ってもモータは応答 しませんから、減速していった最後の値はこの値よりやや大きな値を出し続けます。 やがてモータは位置決めゾーン内に入り、停止させます。 言葉でいうと簡単なんですが、実際には正転逆転を頻繁に繰り返したり、減速時 に弱い逆回転を与えて制動トルクを積極的に与えるなどの制御が必要な場合、 結構面倒なものです。専用のパルス発生用のＩＣを使った方が寧ろ簡単とも言えま す。 尚、これはあくまでも簡易な位置決め制御であって、実際のサーボではこの内部 ループに速度制御が含まれていることに注意してください。 速度制御ループを持たない単純な位置決め制御はサーボ剛性が低く、応答性や 収束性が悪いです。 > トラ技の２００１／８月号にＴＡ７２５７Ｐは１ｋＨｚで追従しないと > 書いてありました。ＴＡ８０５０Ｐも２ｋＨｚでは、追従しませんでした。 > 電源は、緊急処置だったので、７８０６を使用しました。 > 新しい基板では、ＤＣ−ＤＣで６Ｖを供給予定です。 必要以上にPWM周波数を上げても損失が増えるだけなので、負荷やギヤ等が 共振したりしない程度まで下げた方が無難です。 鈴木（正） --- Outgoing mail is certified Virus Free. Checked by AVG anti-virus system (http://www.grisoft.com). Version: 6.0.516 / Virus Database: 313 - Release Date: 2003/09/01
