paku@kobeです。 ラーメンさんが書かれているように、レンジが狭いようであれば固定少数でいい かと思います。おそらくＰＩＤのパラメータは十進数で扱うと思いますので２の ｎ乗をかけてすべて整数に変換してＨ８で演算します。最後に少数に変換します。 たとえば、下４ビットを少数とすると乗数と被乗数に６４を掛けます。 ２．１×５．６であれば１３４×３５８＝４７９７２ 掛け算をしたので少数点位置が４ビットシフトしたので４ビット右シフトします。 ４７９７２ ＞ ７４９ 実数に変換するには６４で割ればよいので ７４９÷６４＝１１．７となります。（制御ループのなかでは必要ありません） 割り算の場合は最初に被除数に６４を掛けておきます。 ２．１÷５．６であれば１３４÷３５８ですが １３４×６４÷３５８＝２４と演算します。 実数に変換するには６４で割ればよいので ２４÷６４＝０．３８となります。 浮動少数演算は演算パッケージを導入して変数をfloat、doubleで宣言または型 変換すれば浮動小数で演算できます。ただ、かなり遅くなりますのでＰＩＤの演 算であれば、ややこしいですが固定少数演算を推奨します。
