こんにちはhamayanさん。野中です。 > 私も、ちょっと読んだだけだし、使った事無いので、あれなんですが。 > 今、マニュアルを見た所、Ｈ８にもＴｉｎｙにも有るんですね。 そうですか。Ｈ８でも大丈夫ということですね。 > > シリアルで通信すると遅くなる、と言う懸念だと思うのですが、 ５７６００ボーの場合、１文字が１０ピットとすると、送りたいデータは １６進４桁、８個なので、４文字×８個×１０ビット＝３２０ビットで、 ５．６mSかかります。１６ｍｓおきにデータを読みに行きたいので 時間内には収まってはいますが、ちょぴっと心配です。 > 全部の制御をメインのマイコンで行うから、そこに帯域が必要になるので、 > 逆に、腰部等のマイコンにインテリジェント性を持たせて、例えば > その間のマイコン間の通信は、一歩前進とか、三歩進んで、二歩下がるとか、 > 駆け足！とかにすれば・・・面白そうだけどなあ。 > > 結局、データの帯域をどの程度押さえられるかが、成功の鍵の様な気もしま > す。 確かにそのとおりですが、マイコンの負担からいえば、やはり、角度データを スレーブに送るのがよろしいかと。この場合なら片方向の通信ですみますから。 他の所で、分担をわけると、フィードバックがかかりますので、双方向に しなくてはいけなくなるのではと考えております。 > > マルチプロセッサですが、マイコン二つ用意して、取りあえずやってみる > のは？そうすれば長所も、欠点も見えると思いますが。 確かに、面白そうですね。場合によっては、右足と、左足のように別々の ＣＰＵで制御する必要が出てくる可能性があります。 なぜなら、片足にはサーボを６個使っています。ＰＷＭを６組作るのは 問題ないのですが、位置をポテンションメータで取るため、 ＡＤ変換が必要になり、両足だと１６個、ところが Ｈ８には８個しかＡＤがありませんので、どうしようかと思っているのです。 野中
