金沢さま ご丁重な回答を頂きまして大変ありがとうございます。 いままで、全くと言って程、何も分かりませんでしたが これで半分くらい分かったような気がします。 コントローラのＣＣＷとＣＷに入り口に金沢様の教えてくださいました トグル出力のパルスを入力してコントロールいたします。 また、パルスのカウントには、IMFAを使ってTCNT=GRAになったところで 行うことにしました。（２回のコンペアマッチで １パルスと計算します） ところで、これでかなり片付いたのですが、いくつか質問があります。 ・この方法にスルーアップ・ダウンの機能はつけれますでしょうか？ また、付けれるとしたらどのような方法があるが少しだけでも ご教授いただけましたら幸に存じます。 ・また、金沢様の言われる「Ｅｎａｂｌｅ」とは何のことか？ 「６〜８」の方向制御の意味、始点・終点の意味を少し具体的に・・？ といいますのも、金沢様の説明を見て、方向制御の意味を私が 取り違えているかも知れない気がしてきたものですから・・。 重ねて、恐縮に存じますが、ご教授いただけましたら幸に存じます。 鈴木 Masao Kanazawa さんは書きました: >初めまして 金沢ともうします > >鈴木 政之 さんは書きました: >>・コントローラを使うと、４相分のパルスを生成しなくて済むのですか？ > >通常ステッピングモータのコントローラには ４相のパルス生成と 正転（ＣＷ）と逆転（Ｃ ＣＷ） >の制御が内蔵されていると思います アプリケーションマニュアルの内容は Ｈ８をコント ローラと >して使うときの例だと思います > >私がステッピングモータを回す方法を書きますと > >１，ステップモータは かなり遅いので １６ビット タイマーを使用し分周比も８と 大き く取ります >２，ＧＲＡのコンペアマッチで トグル出力とします （ＧＲＡはｈ’２０００程度） >３，ＣＷ／ＣＣＷの出力をします >４，コントローラにＥｎａｂｌｅがあればそれもＯＮ >５，カウンタを回します これでステップモータは回ります >６，タイマのコンペアマッチフラグの 割込をＯＮにします >７，タイマ割込の中で 現在地にＣＷ方向ならステップ数をプラスして現在地を変えていきま す >８， ” ” 現在地が 目的地になったら カウンタを止めます >注意する点は ２回のコンペアマッチで １パルスと計算します（１−２相モードだとそのま ま） > ラジコンのサーボと違い 中立点が無いので 始めに原点復帰が必要です > 始点又は終点に リミットを付けそこまでとりあえず移動して ゼロ点にしま す > >******************************************** > 〒216-0015 川崎市宮前区菅生6-9-2 > Tel 044-977-6886 > Fax 044-977-2384 > E-mail kanazawa@xxxxxxxxxxxxx > 金沢政夫 >******************************************** ---- 鈴木 政之 suzuki@xxxxxxxxxx
