のなかです。 > たなかです > 何度も申し訳ありません。 > ようやく中身がみえつつ 絵が書けるとよかったんですが、説明が悪くてすみませんでした。 > > 結論的には以下で・・・ > ①CPU−CPUをシリアル通信 一番ハードは簡単でしょうけどね。プログラムとＣＰＵの負担、スピードから もう少し勉強の必要がありそうです。 > ②PLD案 > これは高速かもしれませんが、 > 恐らくは・・・・DulaPortなRAMが良いかと思われます。 > 後PLDであれば、CLKは不要に思われますが、 ですよね。ＲＷとＣＳをANDすればいいですよね。 ＣＬＫまでANDしなくても。 > 2つのCPUが並列に送受信されるとなると > いずれにしてもPLDにバスの調停機能が必要となると思います。 > 読み書きがぶつかったときの事ですが、あまりにも偶然であること。 書き込むバスと、読み込むデータバスは別物ですから、ラッチする 瞬間だけが（恐らく立ち上がりの前後）問題になり、 書くのは、たぶん、１秒に数１０回、読むのは、１６ｍｓおきです。 仮に、予期しないデータを読んだとしても、次の１６ms後には 正しい値が読まれること。から、考えて、サーボの動きには まず、影響しないと考えています。 それでも、必要でしょうか？ > ③DualProtRAM > すいません、DP-RAMは使ったことがないゆえ > 詳しいアドバイスはできません。 うっ！！知らない。そんなの。 何か便利っぽい。すぐに調べねば。 野 中
