kiyotaさんこんにちは > kiyota と申します。 > ちょっとトンチンカンな横槍になってしまいますが、 > 「ＣＰＵの外部にＰＷＭが欲しい」だけなら、 > …そして、そのための外部Ｉ／ＦにＰＬＤをお使いに > なるのなら・・・、 > いっその事、ＰＬＤへＰＷＭ回路を入れてしまえば > いいのではありませんか？ 分解能もサーボに必要な > だけのビット数を用意すればいいわけですし。 ＰＬＤにカウンタを作って、クロックを数えてHigh、Lowを 切り換えて出力するってことですよね。 前に、ＰＬＤではなくＰＩＣでそのようにして作りました。 今回は、ポテンションメータからのデータをＡＤ取り込みして、 １６ｍｓおきの変位と、速度、加速度を計算させフィードバック したいと、考えています。状態方程式なんてつくる能力は ありませんから、試行錯誤ですね。 したがって、ソフトでフィードバック量を変えられないと 私の能力では作れません。 しかも、将来的には、ロボットに加速度センサーか 足の裏に圧力センサーをつけて倒れないようにフィードバック したいとも考えています。（夢物語） > > ＦＰＧＡと違ってＰＬＤはＸＯＲが苦手なようで、 > コンパレータを沢山書くと回路が膨れてきますので > そこいらあたり注意が必要かも知れませんが、 > 「ＰＬＤだけ」で済むかも知れませんから・・・。 FPGAは使ったことがありません。 なんで、こんなにいっぱい勉強することがあるんだろう。 > デュアルポートＲＡＭはＣＰＵ間の高速通信手段としては > とても有り難いもので、接続も簡単なのですが、コストが > チト高いのと、両方のＣＰＵからバスを配線とないと > いけないので大変です。（手組みでも…パターン設計でも） > データの同期とか、ソフト的な注意事項をちゃんと考慮 > しておかないと、思わぬＢＵＧが出るのはマルチタスクＯＳ > とか割込みとかと同じです。最近はほとんど使ってませんが。 ＣＱ出版の規格表をみました。なんかすごく便利そうです。 ７１３０で１０２４バイトもある。こんなにはいらないけど。 ８バイトなのになぁ。 データは１６ビットいるから２個並列かぁ。 おお、16ビットタイプもあるのか・・・・ 確かに、配線が大変そうだ。でも、使ってみたい。 で、わかる方に質問ですが、 マスタータイプ（７１３０）とスレーブタイプ（７１４０）ってのは 何ですか？ INTやBUSYってのはどう使うのですか？
